rollout_dagger_molmoact2_so101_lv2_single_cube_to_box_rando_green_sync_0723_1754_20260723_175703

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot创建，包含机器人执行单立方体到盒子操作（可能涉及随机绿色物体同步）的演示数据。数据特征包括：6维浮点动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和相同维度的状态观测；两个摄像头视频（顶部和腕部，分辨率480x640，30fps，AV1编码）；干预标记（布尔值）、时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据集共有48个回合、8906帧，数据格式为Parquet，视频文件为MP4，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, containing demonstration data for a robot performing single-cube-to-box operations (possibly involving synchronization with random green objects). Data features include: 6-dimensional floating-point actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and state observations of the same dimension; two camera videos (top and wrist, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding); metadata such as intervention flags (boolean), timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 48 episodes and 8906 frames, with data in Parquet format and video files in MP4, suitable for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_dagger_molmoact2_so101_lv2_single_cube_to_box_rando_green_sync_0723_1754_20260723_175703
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化: 浏览此数据集

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数据集结构

元数据（来自 meta/info.json）

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数: 48
• 总帧数: 8906
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 片段 0 到 47（全部用于训练）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂与夹爪动作（6个自由度）
observation.state	float32	[6]	机械臂与夹爪状态（6个自由度）
observation.images.top	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像
observation.images.wrist	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
intervention	bool	[1]	干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度命名

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频参数

• 顶部摄像头: 分辨率 480x640，3通道，帧率30，编码器AV1，像素格式yuv420p
• 腕部摄像头: 分辨率 480x640，3通道，帧率30，编码器AV1，像素格式yuv420p

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数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

当前无可用引用信息。