NiArmStrong_0829_7_final_stats

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含101个episode的机器人操作数据，每个episode包含7维关节角度和夹爪动作与状态，以及两个摄像头（USB和ZED left）的640x480视频。This dataset is a robot operation dataset created using LeRobot, containing 101 episodes of robot operation data. Each episode includes 7-dimensional joint angles and gripper actions and states, as well as 640x480 videos from two cameras (USB and ZED left).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 soliscute/NiArmStrong_0829_7_final_stats，是一个用于机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证，专为 LeRobot 项目设计。

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：hybrid_arm（混合机械臂）

数据规模

• 总帧数：43,548 帧
• 总回合数（episodes）：101
• 总任务数：1
• 采样率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：训练集（train）包含全部 101 个回合，对应帧索引 0 至 101

数据内容与特征

数据集每条样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7 维动作指令，含 6 个关节角度和 1 个夹爪角度
observation.state	float32	[7]	7 维观测状态，与动作维度一致
observation.images.usb	视频	[480, 640, 3]	USB 摄像头图像，30 fps，H.264 编码
observation.images.zed_left	视频	[480, 640, 3]	ZED 左目相机图像，30 fps，H.264 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明：7 个维度分别为 joint_1 至 joint_6 的关节角度（单位：度）以及夹爪角度（gripper_deg），所有值采用范围归一化方式（norm_mode: range_m100_100）。

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，按照 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径组织，每块大小为 1000 帧
• 视频文件：MP4 格式，按照 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径组织，分辨率为 480x640，30 fps

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具交互式浏览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=soliscute/NiArmStrong_0829_7_final_stats

引用信息

该数据集目前未提供具体的论文引用信息，BibTeX 引用条目标注为“更多信息待补充”。