t3-e4

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，包含10个完整episodes，总计3488帧数据，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：6维动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维状态观测向量（与动作相同的关节位置），顶部摄像头图像观测（分辨率480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引、数据索引和任务索引等元数据。数据集专门用于机器人模仿学习或强化学习研究，适用于follower类型的机器人控制任务。

This dataset is created by LeRobot and is a robot control dataset. It contains 10 complete episodes, totaling 3488 frames of data, involving a single task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format and a frame rate of 30fps. Dataset features include: a 6-dimensional action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation vector (same joint positions as actions), top camera image observation (resolution 480x640, 3-channel RGB), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, data index, and task index. The dataset is specifically designed for robot imitation learning or reinforcement learning research, suitable for follower type robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：t3-e4

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 3488
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 9（共 10 个片段）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 可视化空间 预览数据集。