stove50

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操控数据集，包含50个episodes，共23280帧，涉及一个任务。机器人类型为so_follower，动作和观测状态均为6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测还包括两个摄像头视角（上视和腕部）的彩色视频（480x640，30fps，H.264编码）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset is created using LeRobot, a robot manipulation dataset containing 50 episodes with a total of 23280 frames, involving one task. The robot type is so_follower, and both actions and observation states have 6 degrees of freedom (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). Observations also include color videos from two camera perspectives (overhead and wrist) at 480x640 resolution, 30fps, H.264 encoding. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 stove50，是一个用于机器人操作领域的开源数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人控制（robotics）
• 标签： LeRobot
• 帧率： 30 FPS
• 机器人类型： so_follower
• 数据集版本： v3.0

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 50
• 总帧数： 23,280
• 任务总数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集： 包含全部 50 个片段（索引 0 至 49）

数据结构

数据集包含以下功能字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6维状态观测（与动作维度一致）
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频流（H.264 编码，30 FPS，RGB）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频流（H.264 编码，30 FPS，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 每个分块 1,000 帧

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（BibTeX 待补充）。