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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，涉及双机械臂（starpilot_yam_gripper）的操作。数据集包含6个episodes，总计3550帧数据，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（action）和观察（observation）：动作有14个维度，涵盖两个机械臂的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）和夹爪宽度；观察包括状态（32个维度，如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪状态）以及多个摄像头图像（左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（如传感器数据和视觉信息）。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks involving dual-arm manipulator (starpilot_yam_gripper) operations. It contains 6 episodes with a total of 3550 frames at a frame rate of 30fps, stored in parquet format for data and mp4 format for videos. Features include action and observation: action has 14 dimensions covering position (x, y, z), rotation (rx, ry, rz), and gripper width for both arms; observation includes state (32 dimensions, such as encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose quaternions, gripper status) and multiple camera images (RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting multimodal inputs (e.g., sensor data and visual information).

原始信息汇总

• 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_191749

• 许可协议: Apache 2.0

• 任务类别: 机器人技术（Robotics）

• 创建工具: 由 LeRobot 生成

• 数据集结构:

  • 代码库版本: v3.0
  • 机器人类型: starpilot_yam_gripper
  • 总episode数: 6
  • 总帧数: 3,550
  • 总任务数: 1
  • 数据块大小: 1,000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (FPS): 30
  • 数据拆分: 训练集 (train): 第0至5个episode

• 数据特征:

  • action: 14维浮点型向量，包含两个机械臂的x/y/z位置、旋转(rx/ry/rz)及夹爪宽度。
  • observation.state: 32维浮点型向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及夹爪距离。
  • 图像观测 (observation.images): 包含6个摄像头视角，均为RGB视频流，每帧30 FPS，H.264编码，无音频：
    • left_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480×640
    • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480×640
    • right_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480×640
    • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480×640
    • base_0_camera_rgb_image: 分辨率 480×640
    • base_1_camera_rgb_image: 分辨率 768×1024
  • 时间戳 (timestamp): 浮点型标量
  • 帧索引 (frame_index): 整型标量
  • episode索引 (episode_index): 整型标量
  • 索引 (index): 整型标量
  • 任务索引 (task_index): 整型标量