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收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人的动作和观测数据。动作数据由6个浮点数表示，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态包括与动作相同的6个关节位置。观测图像来自顶部摄像头和腕部摄像头，视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包括5.6kHz触觉频谱图，分辨率为224x224，3通道。元数据部分包括时间戳、帧索引和episode索引。数据集总共有20个episodes、9127帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing robot actions and observations. The action data consists of 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation state includes the same 6 joint positions as the actions. Observation images are from a top camera and a wrist camera, with video resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset includes 5.6kHz tactile spectrograms with a resolution of 224x224 and 3 channels. Metadata includes timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset comprises 20 episodes, 9127 frames, and 1 task, stored in Parquet format for data and MP4 for videos, with the robot type being so101_follower_dragontactile.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人技术研究的仿真或真实环境数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
任务与标签
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：20
- 总帧数：9127
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
数据结构
数据集包含以下特征（feature）：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 各维度含义：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察-状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 各维度含义：与动作维度相同，表示关节位置状态
观察-图像（observation.images）
包含三个摄像头视角的视频数据：
- 顶部摄像头（observation.images.top）
- 分辨率：480×640，3通道
- 视频编码：AV1，帧率30 FPS
- 腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 分辨率：480×640，3通道
- 视频编码：AV1，帧率30 FPS
- 触觉频谱图（observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram）
- 分辨率：224×224，3通道
- 视频编码：AV1，帧率30 FPS
元数据字段
- timestamp：float32，1维，时间戳
- frame_index：int64，1维，帧索引
- episode_index：int64，1维，片段索引
- index：int64，1维，全局索引
- task_index：int64，1维，任务索引
机器人类型
- 机器人：so101_follower_dragontactile
数据划分
- 训练集：使用片段 0 到 19（共20个片段），全量用于训练
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前暂无具体的论文或引用信息（标注为“More Information Needed”）。
