libero_object_ur5e_defaultCams
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot框架构建，专为UR5e机器人设计。它涵盖10个不同任务，包含396个训练集样本，总帧数达到58246帧，帧率为20fps。数据集提供了丰富的特征，包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（分辨率为256x256的RGB图像和手腕摄像头图像）以及动作数据。所有数据以Parquet格式存储，并附有视频文件，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务，旨在支持机器人操作和任务学习的研究与发展。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the UR5e robot. It includes 10 tasks with 396 training samples, totaling 58,246 frames at a frame rate of 20fps. The dataset features rich observations such as state information (e.g., end-effector status, joint states, gripper status), image observations (RGB and wrist camera images at 256x256 resolution), and action data. All data is stored in Parquet format and accompanied by video files. It is suitable for robotics control, reinforcement learning, and computer vision tasks, aiming to advance research in robot manipulation and task learning.
数据集概述
数据集名称： libero_object_ur5e_defaultCams
许可协议： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot, libero, ur5e
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | ur5e |
| 总片段数 | 396 |
| 总帧数 | 58,246 |
| 总任务数 | 10 |
| 分块大小 | 1,000 帧 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据划分 | 全部 396 个片段用于训练 |
数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征
该数据集包含以下特征字段：
-
observation.state- 数据类型：
float32 - 形状：
[8] - 描述：机器人状态，包含位置 (
x,y,z)，轴角 (axis_angle1~axis_angle3)，以及两个夹爪状态 (gripper)。
- 数据类型：
-
observation.states.ee_state- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述：末端执行器状态，包含位置 (
x,y,z) 和轴角 (axis_angle1~axis_angle3)。
- 数据类型：
-
observation.states.joint_state- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述：关节状态，包含
joint_0到joint_5共6个关节。
- 数据类型：
-
observation.states.gripper_state- 数据类型：
float32 - 形状：
[2] - 描述：夹爪状态，包含两个夹爪值。
- 数据类型：
-
observation.images.image- 数据类型：视频（Video）
- 形状：
[256, 256, 3] - 描述：主摄像头图像，分辨率256x256，RGB三通道，编码格式为AV1，帧率20 FPS。
-
observation.images.wrist_image- 数据类型：视频（Video）
- 形状：
[256, 256, 3] - 描述：腕部摄像头图像，分辨率256x256，RGB三通道，编码格式为AV1，帧率20 FPS。
-
action- 数据类型：
float32 - 形状：
[7] - 描述：动作指令，包含位置 (
x,y,z)，轴角 (axis_angle1~axis_angle3) 和夹爪控制 (gripper)。
- 数据类型：
-
timestamp- 数据类型：
float32 - 形状：
[1] - 描述：时间戳。
- 数据类型：
-
frame_index- 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 描述：帧索引。
- 数据类型：
-
episode_index- 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 描述：片段索引。
- 数据类型：
-
index- 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 描述：索引。
- 数据类型：
-
task_index- 数据类型：
int64 - 形状：
[1] - 描述：任务索引。
- 数据类型：
