so101-green-object
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
aryanmadhavverma创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：so101-green-object
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、so100、lerobot、robotics
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
内容描述
该数据集为机器人操作任务数据集，共包含 26 个episode、13757 帧 数据，涉及 1 个任务，总数据量约 300 MB（其中 parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB），数据集以 30 FPS 的帧率进行采集。
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
- observation.images.overhead：俯视摄像头图像，分辨率 480×640×3，视频格式（AV1 编码，yuv420p，30 FPS）
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480×640×3，视频格式与俯视摄像头一致
- observation.state：机器人状态（6 维 float32），包含肘部弯曲、夹爪、肩部升降、肩部旋转、腕部弯曲、腕部旋转的位置信息
- action：动作指令（6 维 float32），包含与状态相同的 6 个关节位置信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分与结构
- 数据集划分：只有训练集（train），包含全部 26 个 episode
- 机器人类型：so101
- 数据存储格式：parquet 文件（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频文件存储为 MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 代码版本：LeRobot v3.0
可视化
可通过 可视化界面 在线查看数据集内容。
