opening_ceremony_0624

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot创建。它包含双臂机器人（型号rby1）的动作和观测数据，总共有424个episodes、714,808帧和2个任务。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），各为16维浮点数，分别表示右臂和左臂的7个关节位置以及左右夹爪的状态；观测图像（observation.images）包括前视（front）、右视（right）和左视（left）三个视角的视频，分辨率分别为480x640和640x480，帧率为30fps，编码格式为av1；此外还有时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述：opening_ceremony_0624

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：rby1

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：424
• 总帧数（Frames）：714,808
• 总任务数（Tasks）：2
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右手臂关节及夹爪控制
observation.state	float32	[16]	16维状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	video	[640, 480, 3]	右视摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左视摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（2个任务）

数据组成

• 动作/状态：16维向量，包括：

  • right_arm_0 至 right_arm_6：右臂7个关节
  • left_arm_0 至 left_arm_6：左臂7个关节
  • right_gripper_0：右夹爪
  • left_gripper_0：左夹爪

• 图像：

  • 前视：480×640 分辨率
  • 右视：640×480 分辨率
  • 左视：640×480 分辨率
  • 编码格式：AV1，YUV420P色彩空间

数据划分

• 训练集：0 至 423 片段（共424个片段，全部用于训练）

文件路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json