box_closing_12

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专注于机器人相关技术，可能包括机器人操作、感知或控制等数据。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, focusing on robotics-related technologies, potentially including data on robot manipulation, perception, or control.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: box_closing_12
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	17,744
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练/测试划分	全部用于训练（0:50）

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作，包含左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16维状态观测，与动作结构相同
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕视角RGB视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座视角RGB视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕视角RGB视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看。