merge_task1_MM_epi_650
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含650个episodes的机器人操作任务数据，共103632帧。机器人类型为Franka Emika Panda，数据包括主摄像头和手腕摄像头图像（256x342分辨率，15fps），以及机器人状态（笛卡尔坐标、夹爪、关节角度、目标位姿）和动作信息。数据集以parquet格式存储，分为训练集（全部650个episodes）。
This dataset was created using LeRobot and contains 650 episodes of robot manipulation task data, totaling 103,632 frames. The robot type is Franka Emika Panda. Data includes images from the main camera and wrist camera (256x342 resolution, 15fps), as well as robot states (Cartesian coordinates, gripper, joint angles, target poses) and action information. The dataset is stored in parquet format and is split into a training set (all 650 episodes).
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：cbrian/merge_task1_MM_epi_650
基本信息
- 数据集名称：merge_task1_MM_epi_650
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：Parquet（
data/*/*.parquet） - 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 650 |
| 总帧数（Frames） | 103,632 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率（FPS） | 15 |
| 训练集划分 | 0-650（全部用于训练） |
机器人平台
- 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda 机械臂）
数据特征结构
视觉观测（摄像头图像）
- 主摄像头图像（observation.images.primary）：分辨率 256×342×3（高度×宽度×通道），视频格式，编码为 AV1，像素格式 yuv420p，视频帧率 30 FPS，实际采集帧率 15 FPS，无音频，非深度图
- 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：分辨率 256×342×3，参数与主摄像头一致，编码为 AV1，像素格式 yuv420p，视频帧率 30 FPS，实际采集帧率 15 FPS，无音频，非深度图
状态观测（机器人状态）
| 特征 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|
| observation.state.cartesian | 6 | 末端执行器笛卡尔位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw） |
| observation.state.gripper | 1 | 夹爪开合状态 |
| observation.state.joints | 7 | 7 个关节角度（joint_0 至 joint_6） |
| observation.state.target | 6 | 目标位姿（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw） |
| observation.state（合并） | 20 | 上述所有状态信息的合并向量 |
动作空间
- action：7 维向量（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper），数据类型为 float32，包含位置、姿态和夹爪控制
辅助信息
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json，包含完整的数据集结构定义
可视化与访问
- 可通过 LeRobot 可视化工具预览数据集（路径：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/merge_task1_MM_epi_650）
引用信息
- 论文引用：暂无提供（More Information Needed）
- 官方主页：暂无提供（More Information Needed）
