franka_push_orange_cube_v3_full_3
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及Franka Panda机械臂的操控任务。数据集包含70个episodes，总计13856帧数据，以14fps的帧率采集。数据结构包括动作特征（如关节位置和速度、末端执行器位姿和速度）、观测状态（与动作特征类似）、手腕RGB图像和深度图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件（MP4格式，使用AV1编解码器）存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，数据集仅包含训练分割（0:70），适用于机器人学习和控制任务的研究与开发。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving manipulation tasks with the Franka Panda robotic arm. It contains 70 episodes, totaling 13856 frames of data collected at a frame rate of 14fps. The data structure includes action features (such as joint positions and velocities, end-effector poses and velocities), observation states (similar to action features), wrist RGB and depth images (resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet files and video files (MP4 format, using the AV1 codec), with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is franka_panda_kinesthetic, and the dataset only includes a training split (0:70), making it suitable for research and development in robot learning and control tasks.
数据集总览
- 名称: franka_push_orange_cube_v3_full_3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
数据结构
- 总片段数（episodes）: 70
- 总帧数: 13,856
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 14
- 机器人类型: Franka Panda（触觉教学模式）
- 数据划分: 训练集（train）包含全部70个片段
特征（Features）
数据集包含以下关键特征：
动作（action）
- 数据类型: float32
- 形状: [29]
- 字段说明: 包括7个关节的位置和速度、两个手指位置、末端执行器的位置、姿态（四元数）和线速度/角速度。
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 形状: [29]
- 字段说明: 与动作字段完全一致，包含机器人关节状态和末端执行器状态。
观测图像（observation.images）
- 手腕摄像头（wrist）: 视频形式，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率14 FPS
- 手腕深度摄像头（wrist_depth）: 视频形式，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率14 FPS
其他特征
- timestamp: 时间戳，float32，形状[1]
- frame_index: 帧索引，int64，形状[1]
- episode_index: 片段索引，int64，形状[1]
- index: 索引，int64，形状[1]
- task_index: 任务索引，int64，形状[1]
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集元信息:
meta/info.json
引用格式
BibTeX 引用信息待补充。
