ketchup_pick_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, manipulation, pick-and-place, imitation-learning, ACT

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: custom_robot
• 帧率: 10 fps
• 分块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

3. observation.images.overview

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

4. observation.images.onhand

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]