AgenticVLA_close_drawer

该数据集包含99个机器人操作任务片段，总共26752帧，帧率为30fps。数据来自Piper从动机器人，包含7维关节位置（包括夹爪）作为动作和观测状态，以及两个摄像头视角（右腕和顶部）的480x640图像。数据集采用LeRobot框架格式。This dataset contains 99 robot manipulation task episodes, totaling 26,752 frames at 30 fps. The data comes from the Piper follower robot, including 7-dimensional joint positions (including gripper) as actions and observations, along with 480x640 images from two camera views (right wrist and top). The dataset is in the LeRobot framework format.

原始信息汇总

数据集概述：AgenticVLA_close_drawer

基本信息

• 数据集名称：AgenticVLA_close_drawer
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：99
• 总帧数（Frames）：26,752
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：0 至 98（共 99 个片段）

数据格式与结构

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• Piper 跟随者（Piper_follower）

特征信息

• 动作（Action）：包含 7 个关节位置（joint_1 至 joint_6）和夹爪位置（gripper.pos），数据类型为 float32
• 观测状态（Observation.state）：包含 7 个关节位置和夹爪位置，数据类型为 float32
• 观测图像（Observation.images）：两个摄像头视角，分别为 r_wrist（右腕）和 top（顶部），图像分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
• 时间戳（Timestamp）：float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引（Frame_index）：int64 类型，形状为 [1]
• 片段索引（Episode_index）：int64 类型，形状为 [1]
• 全局索引（Index）：int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引（Task_index）：int64 类型，形状为 [1]

其他说明

• 数据块大小：1000
• 代码库版本：v3.0
• 该数据集使用 LeRobot 框架创建，具体论文信息暂未提供。