so101_grab_box

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专门针对so_follower类型的机器人。它包含5个完整的episodes，总计1258帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观察状态（与动作相同的位姿信息）、来自前部和侧面的图像观察（分辨率480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集基于LeRobot平台创建，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究任务。

This dataset is designed for robotic tasks, specifically for so_follower type robots. It contains 5 complete episodes, totaling 1258 frames of data. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include robot actions (such as poses for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same pose information as actions), image observations from front and side views (resolution 480x640, RGB three channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is built on the LeRobot platform and is suitable for research tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：so101_grab_box

• 数据集名称：so101_grab_box
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（Episodes）：0
• 总帧数（Frames）：0
• 总任务数（Tasks）：0
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机械臂关节状态（名称与action相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 数据以 parquet 文件和 mp4 视频文件形式存储。
• 当前数据集的总片段数、总帧数和总任务数均为0，表明该数据集可能是一个模板或待填充的示例。
• 论文和主页信息暂缺（标注为“More Information Needed”）。
• BibTeX 引用信息暂缺。