train-3

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务。它包括10个episodes，总计4830帧数据，采用30fps的帧率记录。数据集基于UR机器人，以parquet文件格式存储，并包含对应的mp4视频文件。特征涵盖7维关节空间动作（如肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1-3关节和夹爪关节）以及对应的7维状态观测。此外，提供来自手腕和侧面摄像头的视频观测，分辨率为480x640，3通道彩色图像。元信息包括时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引，以支持数据分析和机器学习应用。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It consists of 10 episodes with a total of 4830 frames recorded at 30fps. The dataset uses a UR robot, stored in parquet file format along with corresponding mp4 video files. Features include 7-dimensional joint space actions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist 1-3 joints, and gripper joint) and corresponding 7-dimensional state observations. Additionally, video observations from wrist and side cameras are provided with a resolution of 480x640 and 3-channel color images. Metadata includes timestamps, frame index, episode index, global index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train-3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与构建

该数据集使用 LeRobot 框架创建，并提供了可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zjandaman/train-3

数据集结构

• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4830
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 分块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7个关节动作 (shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint)
observation.state	float32	[7]	7个关节状态 (与action相同的关节名称)
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道, AV1编码, 30fps)
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道, AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 10个片段 (索引0至9)