1m2r-handover-0807-fixed-v30
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建。数据来自kinova-arx机器人，包含90个episodes，共78057帧，每帧以10fps采样。数据集包含一个任务，训练集包含所有episodes。特征包括四个摄像头图像（kinova腕部、kinova顶部、arx腕部、arx顶部），每个为640x480或480x512的RGB图像，以及11维的状态和动作向量，还有文本提示、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引。数据以parquet文件和视频文件形式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework. Data comes from the kinova-arx robot, containing 90 episodes with a total of 78,057 frames sampled at 10fps. The dataset includes one task, and the training set contains all episodes. Features include four camera images (kinova wrist, kinova top, arx wrist, arx top), each being 640x480 or 480x512 RGB images, along with 11-dimensional state and action vectors, as well as text prompts, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and global indices. Data is stored in parquet and video file formats.
数据集概述
该数据集名为 rdoshi21/1m2r-handover-0807-fixed-v30，是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，基于LeRobot框架创建。数据集采用Apache-2.0许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：kinova-arx
- 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总片段数：90
- 总帧数：78,057
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样频率：10 fps
数据集划分
- 训练集：包含全部90个片段（
train: 0:90）
数据特征
该数据集包含以下特征：
图像数据
| 特征名 | 数据类型 | 尺寸 |
|---|---|---|
| kinova_wrist_image | 图像 | 640×480×3 |
| kinova_top_image | 图像 | 480×512×3 |
| arx_wrist_image | 图像 | 640×480×3 |
| arx_top_image | 图像 | 480×640×3 |
状态与动作数据
- state：float32，维度为11，代表机器人状态
- actions：float32，维度为11，代表机器人动作
其他特征
- prompt：字符串，包含任务提示信息
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，索引
- task_index：int64，任务索引
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据格式：Parquet文件（
data/*/*.parquet） - 块大小：1000
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）目前暂不可用。
