so101_cube_sort_mixed_pos

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含40个episodes，总计12604帧，帧率为30fps，用于训练。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、前端图像（视频格式，分辨率480x640，3通道）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cube_sort_mixed_pos
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 40
• 总帧数 (frames): 12604
• 总任务数 (tasks): 2
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含索引 0 到 40 的所有片段

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作指令维度一致，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，H264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化空间 浏览该数据集的内容。