open-upper-r1-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含4个episodes，总计3412帧数据，以parquet格式存储，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括两个摄像头的图像，分辨率均为480x640，3通道，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，支持对机器人动作和视觉观测的分析与建模。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 4 episodes, totaling 3412 frames of data, stored in parquet format with accompanying mp4 video files. The data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (including images from two cameras, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, supporting the analysis and modeling of robot actions and visual observations.

原始信息汇总

数据集概述：open-upper-r1-test

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 工具创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据集页面: 链接

数据集统计

项目	数值
总片段数 (Episodes)	4
总帧数 (Frames)	3412
任务数量	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

该数据集包含训练集（4个片段），数据以分块形式存储：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作（关节位置指令）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（关节位置）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	相机1视频，AV1编码，30fps
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	相机2视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower