real01b-square-d2-final-dp-vs-iql-s1final-n16-heval-sobolseed2026070101-n50

该数据集是用于机器人学领域的机器人操作数据集，由LeRobot工具创建。它包含Franka机器人的多模态传感器数据，如关节位置、关节速度、笛卡尔坐标、夹爪状态、外部扭矩、末端执行器wrench等。此外，数据集还包括来自左侧手腕和侧面摄像头的图像观测（视频格式），分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集中还记录了任务相关的指标，如成功标志、奖励、干预标志、步骤剩余数等。数据集总共包含100个episodes，26866帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-square-d2-final-dp-vs-iql-s1final-n16-heval-sobolseed2026070101-n50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: Franka
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数: 26,866
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含所有片段 (0:100)

数据特征

数据集包含以下主要特征维度：

观测状态 (Observation State)

• 机器人状态: 包含7维浮点数组 (cart_pos_x/y/z, cart_rot_x/y/z, gripper_position)
• 笛卡尔位置: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 关节位置: 7维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• 关节速度: 7维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• 笛卡尔速度: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 夹爪位置: 1维浮点数组 (gripper)

动作 (Action)

• 机器人动作: 7维浮点数组 (包含线速度和角速度及夹爪动作)
• 笛卡尔速度: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 笛卡尔位置: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 关节速度: 7维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• 关节位置: 7维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• 夹爪位置: 1维浮点数组 (gripper)
• 夹爪速度: 1维浮点数组 (gripper)

视觉观测 (Observation Images)

• 左手腕摄像头图像: 视频类型，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，帧率 15 FPS
• 侧面1摄像头图像: 视频类型，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，帧率 15 FPS

其他元数据

• 剩余步数 (steps_to_go): 1维整型数组
• 数据来源 (source): 1维整型数组 (source_id)
• 干预标志 (intervention): 1维整型数组
• 成功标志 (success): 1维整型数组
• 有效性标志 (is_valid): 1维整型数组
• 奖励 (reward): 1维浮点数组
• 完成标志 (done): 1维整型数组
• 策略ID (policy_id): 1维整型数组
• 轮次ID (round_id): 1维整型数组
• 机械臂遥测数据: 包含电机扭矩 (measured/computed)、末端执行器力/力矩 (wrench)
• 环境参数: nut_x, nut_y, nut_yaw, peg_x, peg_y (均为1维浮点数组)
• 时间戳与索引: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index, manifest_idx

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 Hugging Face 可视化工具 在线查看数据集内容。

引用信息

该数据集的引用信息目前标注为 [More Information Needed]，尚未提供具体的 BibTeX 引用格式。