USForce
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
usvla创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述：USForce
基本信息
- 数据集名称：USForce
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、ur、robotics
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 90 |
| 总帧数（Frames） | 15,527 |
| 总任务数（Tasks） | 5 |
| 视频数 | 0 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0-90（全部） |
机器人类型
该数据集基于 UR（Universal Robots） 机器人采集。
数据特征
数据集包含以下特征类型：
图像特征
- base_rgb：基础摄像头图像，分辨率 224×224×3（RGB）
- wrist_rgb：腕部摄像头图像，分辨率 224×224×3（RGB）
- ultrasound_rgb：超声图像，分辨率 480×640×3（RGB）
状态与动作特征
- state（12维浮点数）：包括位置（x, y, z）、姿态（roll, pitch, yaw）、力（fx, fy, fz）和力矩（tx, ty, tz）
- actions（6维浮点数）：包括位移增量（dx, dy, dz）和姿态增量（droll, dpitch, dyaw）
其他特征
- prompt：任务提示文本（字符串）
- us_gt：超声图像标注（整型）
- stage：阶段信息（整型）
- timestamp：时间戳（浮点型）
- frame_index：帧索引（整型）
- episode_index：片段索引（整型）
- index：全局索引（整型）
- task_index：任务索引（整型）
数据格式
- 数据文件格式：Parquet，路径结构为
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径结构：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前视频数为0）
