cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_002526
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_002526
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数: 8
- 总帧数: 3710
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 8 个片段
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 包含两个机械臂（arm1, arm2）的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）和夹爪宽度（grip_width） |
| observation.state | float32 | (32,) | 包含两个机械臂的编码器角度 (enc_deg)、IMU 加速度 (ax, ay, az)、IMU 角速度 (gx, gy, gz)、位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)、夹爪开合状态 (gripper_open) 和夹爪距离 (gripper_distance_m) |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | 视频 | (480, 640, 3) | 左腕部 RGB 图像（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 视频 | (480, 640, 3) | 左腕部 RGB 深度图像（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | 视频 | (480, 640, 3) | 右腕部 RGB 图像（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 视频 | (480, 640, 3) | 右腕部 RGB 深度图像（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | 视频 | (480, 640, 3) | 基础摄像头0 RGB 图像（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | 视频 | (768, 1024, 3) | 基础摄像头1 RGB 图像（H264 编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
