finalbis_act_20260804_160134

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：finalbis_act_20260804_160134
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：piper_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：17,931
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采集帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（0:30）

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含内容：
  • 关节1-6位置（joint_1.pos ~ joint_6.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

图像观测（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

1. cam_global（全局摄像头）
2. cam_local（局部摄像头）
3. cam_gripper（夹爪摄像头）

图像规格（三个摄像头一致）：

• 分辨率：480×640像素，3通道
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码版本：v3.0
• 块大小：1000帧/块

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。