romex_insert

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人相关数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含多个特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和抓手的6个位置参数）、观察状态（与动作相同的6个位置参数）、观察图像（包括头顶和手腕视角的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构支持机器人控制和视觉任务的研究与应用。This dataset is created using LeRobot and is a robotics-related dataset specifically designed for the so_follower robot type. It includes multiple features such as actions (comprising 6 position parameters for the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (with the same 6 position parameters as actions), observation images (including videos from overhead and wrist perspectives, with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The datasets structure supports research and applications in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述：romex_insert

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/sam623/romex_insert
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，具体为插入场景（romex_insert）。数据集包含机器人演示数据，用于训练模仿学习或强化学习模型。

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数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower（从动机器人）
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作特征相同）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具直接查看，可视化链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sam623/romex_insert

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引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式。