taccap-g1-fold-towel-0805

该数据集包含使用双TacCap夹爪机器人进行折叠毛巾任务的100个演示片段，总计389751帧。每个片段记录机器人左右TCP（工具中心点）位置和夹爪状态（20维动作和状态空间），以及来自左右触觉传感器和腕部摄像头的多视角视频（分辨率为400x700或480x640，30fps）。数据集用于机器人模仿学习或强化学习研究，由LeRobot框架生成。This dataset contains 100 demonstration episodes of a folding towel task using a dual TacCap gripper robot, totaling 389,751 frames. Each episode records the left and right TCP (Tool Center Point) positions and gripper status (20-dimensional action and state space), along with multi-view videos from left and right tactile sensors and wrist cameras (resolutions of 400x700 or 480x640 at 30fps). The dataset is intended for robot imitation learning or reinforcement learning research and is generated by the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集详情：taccap-g1-fold-towel-0805

基本信息

• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	100
总帧数	389,751
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
分块大小	1000

数据集划分：训练集（0-99），共100个片段。

任务内容

该数据集包含单个任务，即使用双臂TacCap夹爪进行折叠毛巾操作。

数据特征

动作与状态特征

• action：20维浮点数组，包含左右机械臂的TCP位置/姿态（各6维）、左右夹爪位置（各1维），以及左右TCP旋转参数（各6维）
• observation.state：与action结构相同的20维浮点数组，表示观测状态

图像特征（视频数据）

相机视角	分辨率	编码格式
left_tactile_left	400×700×3	H.264
left_tactile_right	400×700×3	H.264
left_wrist	480×640×3	H.264
right_tactile_left	400×700×3	H.264
right_tactile_right	400×700×3	H.264
right_wrist	480×640×3	H.264

所有视频均为30 fps，无音频，非深度图，像素格式为yuv420p。

其他特征

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，索引
• task_index：int64，任务索引

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }