taccap-g1-arrange-desk-items-0722

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是用于触觉机器人操作任务。数据集包含70个episodes，总计442,440帧，覆盖1个任务（整理桌面物品）。机器人类型为双TacCap夹爪（bi_taccap_gripper），数据以30fps的帧率采集。特征包括动作数据（如左右夹爪的TCP位置和旋转参数、夹爪位置）、观测状态（类似动作数据）、多个触觉图像（左右触觉传感器，分辨率400x700）和手腕图像（分辨率480x640），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习、触觉感知和操作任务的研究。

原始信息汇总

数据集概览：TacVerse/taccap-g1-arrange-desk-items-0722

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）：70
• 总帧数（frames）：442,440
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• Chunk 大小：1,000
• 数据分割：全部 70 个片段用于训练（train: 0:70）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据特征

数据集包含以下关键特征，均以 float32 或 int64 类型存储，并包含多视角视频数据：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维动作指令，包括左右TCP位姿及夹爪位置
observation.state	float32	[20]	20维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左机械臂左侧触觉图像，h264编码，30FPS
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左机械臂右侧触觉图像，h264编码，30FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕部RGB图像，h264编码，30FPS
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右机械臂左侧触觉图像，h264编码，30FPS
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右机械臂右侧触觉图像，h264编码，30FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部RGB图像，h264编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉与动作细节

• 动作与状态维度：包含20维向量，依次为左TCP位置（x,y,z）、左TCP旋转（r1~r6）、左夹爪位置、右TCP位置（x,y,z）、右TCP旋转（r1~r6）、右夹爪位置。
• 图像分辨率：触觉图像为400×700像素，腕部RGB图像为480×640像素，均采用h264编码，无音频。

引用

如使用本数据集，请引用以下文献： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }