MT_State_Recognition_20_20260806_112853
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
justintiensmith创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集为“MT_State_Recognition_20_20260806_112853”，属于机器人学（Robotics）任务范畴，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
基本信息
- 数据集名称：MT_State_Recognition_20_20260806_112853
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 代码版本：v3.0
数据规模
- 总片段数：3
- 总帧数：1399
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率：30 FPS
数据划分
- 训练集：0:3（全部3个片段用于训练）
机器人类型
- so_follower
特征结构
动作（Action）
- 数据类型：float32，维度为[6]
- 包含6个关节位置控制信号：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部滚动）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32，维度为[6]
- 与动作特征完全一致，包含相同的6个关节位置信号
多视角图像观测（Observation.images）
- 共包含5个摄像头视角，均为视频类型，分辨率480×640×3（高×宽×通道），采用AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式：
- middle（中间视角）
- above（上方视角）
- right（右方视角）
- left（左方视角）
- wrist（腕部视角）
辅助信息
- timestamp：时间戳，float32，维度[1]
- frame_index：帧索引，int64，维度[1]
- episode_index：片段索引，int64，维度[1]
- index：索引，int64，维度[1]
- task_index：任务索引，int64，维度[1]
文件结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小1000 - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
