random-sim-pick-and-place-v2-single-camera
收藏Hugging Face2026-05-18 更新2026-05-18 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的模拟数据集，专门用于拾放任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个总片段和24831帧数据，特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（同样为6维浮点数组，表示机器人状态）、观察图像（对角线视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，30fps，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据格式为Parquet文件，视频文件为MP4格式，涉及单摄像头视觉输入和6自由度机器人控制，适用于机器人学习和模拟环境的研究。
提供机构：
masato-ka
创建时间：
2026-05-18
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
random-sim-pick-and-place-v2-single-camera - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
数据集结构
- 机器人类型:
gym_soarm - 总帧率（FPS）: 30
- 总片段数（Episodes）: 50
- 总帧数（Frames）: 24,831
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
observation.images.diagonal |
视频 | [480, 640, 3] | 对角线视角的 RGB 图像（480x640 分辨率，30 FPS，AV1 编码） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据拆分（Splits）
- 训练集:
train（包含全部 50 个片段，索引 0 至 49）
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。
