random-sim-pick-and-place-v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episodes，共计36,124帧，专注于单一任务。数据集包含动作和观测数据（状态以及来自diagonal和wrist.right摄像头的图像），并提供了关于数据类型、形状和视频属性的详细信息。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： random-sim-pick-and-place-v1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 36124
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
• observation.images.diagonal
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 包含音频：false
• observation.images.wrist.right
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 包含音频：false
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： gym_soarm

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX： [More Information Needed]