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该数据集是一个用于机器人控制的双手机器人拾取和放置任务数据集，由LeRobot创建。数据集包含12个episodes和19789帧数据，以30fps的帧率记录。数据特征包括动作（12维浮点数组，代表左右机械臂各关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样12维浮点数组），以及多视角图像观察：左腕图像、右腕图像、右腕深度图像和右前图像，所有图像分辨率为480x640像素、3通道，视频编码为av1。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为bi_so_follower，适用于训练和验证机器人学习算法。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集旨在为机器人操作任务提供训练数据，具体任务为双臂标记笔拾取与放置。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 格式: 数据文件以 Parquet 格式存储，图像数据以视频格式存储。
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_so_follower

包含特征

动作与状态 (action & observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 构成: 包含左右臂各6个关节/执行器位置，具体为：左臂的肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置，以及右臂对应的相同6个关节位置。

观察图像 (observation.images)

共包含 4 个摄像机视角的 RGB 图像流，每个视角的视频参数一致：

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 视频编码: AV1
• 视角列表:
  • left_wrist: 左腕部相机
  • right_wrist: 右腕部相机
  • right_wrist_depth: 右腕部深度图像（目前标记为 is_depth_map: false，可能为试验性配置）
  • right_front: 右前方全局相机

元数据字段

• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 片段索引
• index (int64): 全局索引
• task_index (int64): 任务索引

数据集规模

• 总片段数: 12
• 总帧数: 19,789
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据划分: 所有片段 (0:12) 均用于训练 (train)

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览此数据集: 可视化链接