taccap-g1-place-washer-onto-stud-0827
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，任务是将洗衣机垫圈放置到螺柱上。数据由LeRobot框架收集，包含171个episode，共364609帧，帧率为30fps。数据包括20维的动作和状态观测（左右手TCP位置和夹爪状态），以及多个摄像头视角（左触觉左、左触觉右、左腕部、右触觉左、右触觉右、右腕部）的视频图像。
This dataset is a robot manipulation dataset where the task is to place a washing machine gasket onto a stud. The data was collected using the LeRobot framework, containing 171 episodes with a total of 364,609 frames at 30fps. The data includes 20-dimensional action and state observations (left and right hand TCP positions and gripper states), as well as video images from multiple camera views (left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist).
数据集概述：taccap-g1-place-washer-onto-stud-0827
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-place-washer-onto-stud-0827
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 适用框架：LeRobot
- 创建方式：使用LeRobot框架构建
数据集规模
- 总轨迹数（episodes）：171
- 总帧数：364,609
- 任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：全部171条轨迹用于训练（train: 0-171）
机器人平台
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据格式与存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：每块包含1000帧
数据特征
1. 动作与状态特征（observation.state / action）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含变量：
- 左臂TCP坐标与姿态（x, y, z, r1-r6）— 9维
- 左夹爪位置（1维）
- 右臂TCP坐标与姿态（x, y, z, r1-r6）— 9维
- 右夹爪位置（1维）
2. 视觉观测（observation.images）
共包含6个视频流，全部为H.264编码、30 FPS、RGB格式：
| 流名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 左侧触觉传感器（左） |
| left_tactile_right | 400×700 | 左侧触觉传感器（右） |
| left_wrist | 480×640 | 左手腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700 | 右侧触觉传感器（左） |
| right_tactile_right | 400×700 | 右侧触觉传感器（右） |
| right_wrist | 480×640 | 右手腕相机 |
3. 元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：轨迹索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
可视化
可通过LeRobot可视化工具直接在Hugging Face平台上查看数据集内容（提供交互式可视化入口）。
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
备注
数据集主页和论文信息暂未提供。该数据集适用于双臂机器人触觉感知相关的操作任务研究与训练。
