real01b-routing-d1-r6-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071206-policy-rollouts

Name: real01b-routing-d1-r6-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071206-policy-rollouts
Creator: ankile
Published: 2026-07-14T19:19:32+08:00

Hugging Face2026-07-14 更新2026-07-14 收录

机器人视觉伺服控制

强化学习策略部署与评估

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-r6-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071206-policy-rollouts 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于Franka机器人的策略评估。数据集包含50个episodes，总计28459帧，采样频率为15fps。数据特征包括机器人的状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、多个摄像头图像（包括左右手腕和侧面摄像头，分辨率为480x640，视频编码为av1），以及遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器 wrench、测量扭矩等）。此外，还包含任务相关变量（如绳子和夹子的位置信息）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集以parquet文件（数据部分）和mp4文件（视频部分）格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for policy evaluation of the Franka robot. It contains 50 episodes, totaling 28,459 frames, with a sampling frequency of 15fps. The data features include robot state observations (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position, etc.), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions, etc.), multiple camera images (including left wrist, right wrist, and side cameras, with a resolution of 480x640 and video encoding as av1), and telemetry data (such as external motor torque, end-effector wrench, measured torque, etc.). Additionally, it includes task-related variables (e.g., rope and clip position information), timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet files (for data) and mp4 files (for video), with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. It is suitable for research tasks in robotics control, reinforcement learning, and related areas.

提供机构：

ankile

创建时间：

2026-07-14

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: real01b-routing-d1-r6-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071206-policy-rollouts
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-r6-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071206-policy-rollouts
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人技术 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

代码库版本: v3.0
帧率 (FPS): 15
机器人类型: Franka
总片段数 (Total Episodes): 50
总帧数 (Total Frames): 28459
总任务数 (Total Tasks): 1
块大小 (Chunks Size): 1000
数据文件大小: 100 MB
视频文件大小: 200 MB
数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分: 训练集包含片段 0 到 49 ("train": "0:50")

特征 (Features)

该数据集包含丰富的特征，分为以下几类：

观测状态 (Observation.State)

observation.state: 7维向量，包括笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (roll, pitch, yaw) 和夹爪位置。
observation.state.cartesian_position: 6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.cartesian_velocity: 6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.joint_position: 7维向量 (joint_0 到 joint_6)
observation.state.joint_velocity: 7维向量 (joint_0 到 joint_6)
observation.state.gripper_position: 1维标量 (gripper)

动作 (Action)

action: 7维向量，包括线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作。
action.cartesian_velocity: 6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.cartesian_position: 6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.joint_velocity: 7维向量 (joint_0 到 joint_6)
action.joint_position: 7维向量 (joint_0 到 joint_6)
action.gripper_position: 1维标量 (gripper)
action.gripper_velocity: 1维标量 (gripper)

观测图像 (Observation.Images)

四个摄像头视角，每个视角为 480x640 像素的 RGB 图像，编码为 AV1 视频，无音频:
- observation.images.wrist_left
- observation.images.wrist_right
- observation.images.side_1
- observation.images.side_2

遥测数据 (Telemetry)