main_data3
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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于so_follower机器人类型。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计2993帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及来自两个摄像头（webcam和realsense）的视频观测，视频分辨率为480x640像素，3通道彩色。数据集结构以parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 5 complete episodes, totaling 2993 frames with a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions identical to the actions), and video observations from two cameras (webcam and realsense) with a resolution of 480x640 pixels and 3 color channels. The dataset is structured in parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.
数据集概述
- 数据集名称：main_data3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：5
- 总帧数：2993
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分：训练集包含全部5个片段（索引0至4）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态，与动作指令维度一致 |
| observation.images.webcam | 视频 | (480, 640, 3) | 网络摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.realsense | 视频 | (480, 640, 3) | RealSense深度相机视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
