test_20260619_234918

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人的动作和观测状态，动作和状态均包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测部分包括来自腕部摄像头和顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。总共有5个剧集、3252帧，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练任务。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It includes robot actions and observation states, both consisting of 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part comprises video data from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, there are 5 episodes and 3252 frames, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format. The robot type is so_follower, suitable for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: test_20260619_234918
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3252
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切块大小: 1000

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节位置观测值
observation.images.wrist_camera	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.overhead_camera	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 5（全部 5 个片段）

引用信息

当前无可用引用信息。