rollout_eval_smolvla_v8_018000_20260814_215505

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_eval_smolvla_v8_018000_20260814_215505
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 784
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 20

数据划分

• 训练集: 全部数据（索引 0:1）

机器人类型

• 机器人: so_follower

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节位置指令（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机械臂关节位置状态观测（与动作维度一致）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（HEVC 编码，20 FPS）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（HEVC 编码，20 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作空间: 6 维连续空间，包含：

  • shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转
  • shoulder_lift.pos - 肩部垂直旋转
  • elbow_flex.pos - 肘部弯曲
  • wrist_flex.pos - 腕部弯曲
  • wrist_roll.pos - 腕部旋转
  • gripper.pos - 夹爪开合

• 观测状态空间: 与动作空间维度一致，同样为 6 维关节位置信息。

视觉观测信息

• 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码: HEVC (H.265)，yuv420p 像素格式
• 帧率: 20 FPS
• 无音频

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储于 videos/ 目录下

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 暂未提供（More Information Needed）