pickallbottles_SCGS

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含8个总集，共21612帧，涉及1个任务。数据采集自Franka机器人，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如delta_ee_pose和gripper_cmd_bin）、观测状态特征（如关节位置和末端执行器位姿）、以及来自两个摄像头的图像数据（分辨率480x640，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是在模仿学习或强化学习场景中。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 8 total episodes, with 21612 frames, involving 1 task. The data was collected from a Franka robot at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as delta_ee_pose and gripper_cmd_bin), observation state features (such as joint positions and end-effector poses), and image data from two cameras (resolution 480x640, 3 channels). The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly in imitation learning or reinforcement learning scenarios.

原始信息汇总

数据集概述：pickallbottles_SCGS

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/sonya-1-23/pickallbottles_SCGS

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人抓取瓶子的演示数据，旨在用于机器人模仿学习等任务。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Franka
• 总片段数 (Episodes)：8
• 总帧数 (Frames)：21,612
• 总任务数 (Tasks)：1
• 块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据拆分：仅训练集 (Train)，包含第0到第7个片段 (0:8)

数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：包含末端执行器位姿变化量 (6维) 和夹爪指令 (1维)
observation.state	float32	[15]	观测状态：包含7个关节位置、夹爪状态、夹爪指令以及末端执行器位姿 (6维)
observation.images.camera_1	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	摄像头1图像，分辨率 480x640，RGB三通道，帧率30
observation.images.camera_2	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	摄像头2图像，分辨率 480x640，RGB三通道，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作名称：delta_ee_pose.x, delta_ee_pose.y, delta_ee_pose.z, delta_ee_pose.rx, delta_ee_pose.ry, delta_ee_pose.rz, gripper_cmd_bin

观测状态名称：joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, joint_7.pos, gripper_state_norm, gripper_cmd_bin, ee_pose.x, ee_pose.y, ee_pose.z, ee_pose.rx, ee_pose.ry, ee_pose.rz

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引用信息

该数据集目前暂无提供的 BibTeX 引用格式。