so_arm101_wm_p2
收藏Hugging Face2026-06-10 更新2026-06-10 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot创建，专为世界模型任务设计。数据集包含100个训练集，总计75000帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、侧视图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，H.264编码）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（0-100集）。数据集适用于机器人控制、世界模型训练等任务。
提供机构：
hiroki12486创建时间：
2026-06-10
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so_arm101_wm_p2
来源平台：Hugging Face Datasets
许可证：Apache-2.0
创建工具：LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数（episodes） | 100 |
| 总帧数（frames） | 75,000 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小（chunks_size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:100（全部用于训练） |
数据特征
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 特征维度含义：肩部旋转角、肩部升降角、肘部弯曲角、腕部弯曲角、腕部滚动角、夹爪位置
图像观测（observation.images.side）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480 x 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：H.264
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp（时间戳）：float32，形状 [1]
- frame_index（帧索引）：int64，形状 [1]
- episode_index（片段索引）：int64，形状 [1]
- index（索引）：int64，形状 [1]
- task_index（任务索引）：int64，形状 [1]
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
暂无具体引用信息（BibTeX 待补充）。
