arducam_redcube_to_greybox_v2_20260716_162714

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含60个episodes，总计32233帧数据，以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作（6维关节位置，如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头的视频观测（夹爪摄像头和顶部摄像头，分辨率均为480x640，30fps，彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），支持训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作（Robotics）的LeRobot格式数据集，包含机械臂从红色方块到灰色方块的抓取放置任务演示。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: SO-Follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据量:
  • 总片段数: 60
  • 总帧数: 32,233
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB（Parquet）
  • 视频文件大小: 200 MB（MP4）
• 分割: 训练集 (train): 片段0至59

数据集结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点向量，对应6个关节的位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作的关节位置名称相同
• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角，均为视频数据（编码为AV1）：
  • gripper: 夹爪摄像头，分辨率480x640，3通道
  • top: 顶部摄像头，分辨率480x640，3通道
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状[1]
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状[1]
• 索引 (index): 整数，形状[1]
• 任务索引 (task_index): 整数，形状[1]

数据以Parquet文件和视频文件（MP4）存储，路径格式如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据集创建工具: LeRobot
• 可视化: 可通过Hugging Face Spaces的可视化工具查看
• 引用: 暂无BibTeX引用信息