strawberry_pick_v2

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专门针对草莓采摘任务（strawberry_pick_v2）。它使用LeRobot框架创建，包含机器人的动作和观察数据。动作数据为6维浮点向量，控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观察数据包括机器人状态（与动作数据相同维度）以及两个视角的图像数据：手腕摄像头和头顶摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为15fps。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。总共有50个回合，43713帧，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述：strawberry_pick_v2

该数据集是使用 LeRobot 创建的机器人操作数据集，专注于草莓采摘任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 数据集主页: [需要更多信息]
• 论文: [需要更多信息]

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 43713
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)

数据集结构

• 帧率 (FPS): 15
• 数据格式: Parquet 文件 (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 代码库版本: v3.0
• 数据分块大小: 1000
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 49 (共50个片段)

特征字段

• action: 6维浮点型向量，包含机器人关节位置：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 与 action 维度一致的6维浮点型状态向量，包含相同的关节位置信息。
• observation.images.wrist: 来自腕部摄像头的视频帧，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1。
• observation.images.overhead: 来自俯视摄像头的视频帧，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1。
• timestamp: 浮点型时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 全局索引。
• task_index: 任务索引。

引用

• BibTeX: [需要更多信息]