so101-write-3

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，但具体细节如数据规模、应用场景未在README中明确说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, suitable for robotics-related tasks, but specific details such as data scale and application scenarios are not explicitly mentioned in the README.

原始信息汇总

数据集概述：so101-write-3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：5049
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部 10 个片段用于训练（train: 0:10）

数据结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• action：动作数据，包括 6 个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为 float32，形状为 [6]。
• observation.state：观测状态，与 action 特征相同，包含 6 个关节位置，数据类型为 float32，形状为 [6]。
• observation.images.wrist：腕部相机图像，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 av1，帧率 30 FPS，无音频。
• observation.images.top：顶部相机图像，分辨率为 480x848，3 通道，编码为 av1，帧率 30 FPS，无音频。
• timestamp：时间戳，float32 类型，形状 [1]。
• frame_index：帧索引，int64 类型，形状 [1]。
• episode_index：片段索引，int64 类型，形状 [1]。
• index：全局索引，int64 类型，形状 [1]。
• task_index：任务索引，int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 数据集使用 LeRobot 创建。
• 代码库版本为 v3.0。