magnus_so100_dataset_20260802_141109
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rbalazs创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述：magnus_so100_dataset_20260802_141109
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建工具：Hugging Face LeRobot
数据集结构
数据格式：Parquet + 视频文件（MP4）
数据切片大小：1000
数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数：27
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：0至2（全部数据）
特征信息
采集频率：30 FPS
机器人类型：SO-100 从端（so_follower）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 关节名称：与动作特征一致
顶部摄像头图像（Observation Images: top）
- 分辨率：1280×720×3（宽×高×通道）
- 视频编码：AV1、YUV420P
- 帧率：30 FPS
- 深度图：否
- 音频：无
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp（时间戳） | float32 | 1 |
| frame_index（帧索引） | int64 | 1 |
| episode_index（片段索引） | int64 | 1 |
| index（数据索引） | int64 | 1 |
| task_index（任务索引） | int64 | 1 |
代码库版本
LeRobot v3.0
