taccap-g1-stack-paper-cups-0715

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学领域，具体涉及双TacCap夹爪机器人的操作任务。数据集包含59个训练集，总计142,619帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作和观察状态，其中动作和状态都包含左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置信息（共20个浮点值）。观察部分还包括多个图像特征：左右触觉传感器的左右图像（400x700像素，3通道）和左右腕部摄像头图像（480x640像素，3通道），这些图像以视频形式提供。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，所有59个集都用于训练。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving manipulation tasks with a dual TacCap gripper robot. It contains 59 training episodes, totaling 142,619 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include actions and observation states, where both actions and states contain TCP positions, rotations, and gripper positions for the left and right grippers (totaling 20 floating-point values). The observation part also includes multiple image features: left and right images from the tactile sensors (400x700 pixels, 3 channels) and left and right wrist camera images (480x640 pixels, 3 channels), provided as videos. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits, with all 59 episodes used for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-stack-paper-cups-0715
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂触觉夹爪)

数据集规模

指标	数值
总片段数	59
总帧数	142,619
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据拆分

• 训练集: 片段 0 至 58（共 59 个片段），无验证/测试集拆分。

数据结构

数据集以 Parquet 文件存储结构化数据，视频以 MP4 格式存储，使用 H.264 编码。每个样本包含以下字段：

动作 (action) 和 观察状态 (observation.state)

• 维度: 20 维，32位浮点数
• 分量说明:
  • 左臂 TCP (tool center point): 位置 (x, y, z) + 姿态 (r1~r6) + 夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右臂 TCP: 位置 (x, y, z) + 姿态 (r1~r6) + 夹爪位置 (right_gripper.pos)

观察图像 (observation.images)

图像名称	分辨率 (高×宽)	通道数	帧率
left_tactile_left	400×700	3 (RGB)	30 FPS
left_tactile_right	400×700	3 (RGB)	30 FPS
left_wrist	480×640	3 (RGB)	30 FPS
right_tactile_left	400×700	3 (RGB)	30 FPS
right_tactile_right	400×700	3 (RGB)	30 FPS
right_wrist	480×640	3 (RGB)	30 FPS

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 样本全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

相关资源

• 数据集可视化: Hugging Face Spaces
• 代码库: Xense-TacCap-LeRobot