libero_goal_ur5e_defaultCams_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_goal_ur5e_defaultCams_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	176
总帧数 (Frames)	27,211
总任务数 (Tasks)	10
帧率 (FPS)	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 数据格式: 每个片段的数据存储在 Parquet 文件中，视频文件存储在 MP4 文件中。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分片: 仅包含训练集 (train)，覆盖所有 176 个片段。

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征都包含具体的数据类型、形状和维度名称：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 8 个维度：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
observation.states.joint_state	float32	[6]	关节状态：joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态：gripper, gripper
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主视角图像，分辨率 256x256，RGB 编码，AV1 视频格式，帧率 20
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部相机图像，分辨率 256x256，RGB 编码，AV1 视频格式，帧率 20
action	float32	[7]	动作指令：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可以通过 Hugging Face Space 在线可视化该数据集。

引用

当前无可用 BibTeX 引用。