record-test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含3个episodes，共950帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/bob18/record-test
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 全部数据（索引 0 到 3）均用于训练 ("train": "0:3")

数据集规模

• 总情节数： 3
• 总帧数： 950
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据特征

数据集包含以下字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含与动作相同的6个关节位置信息。

观测图像（前视）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32，形状 [1]
• 帧索引： int64，形状 [1]
• 情节索引： int64，形状 [1]
• 数据索引： int64，形状 [1]
• 任务索引： int64，形状 [1]

可视化

• 可视化工具地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=bob18/record-test

版本信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用格式： 信息缺失