cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_183434
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的操控任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计2846帧数据，帧率为30fps。数据涵盖了动作特征（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）和观测特征，观测包括状态信息（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、机械臂姿态、夹爪状态）以及多个摄像头图像：左腕和右腕的RGB和深度图像，以及基座的两个RGB图像。所有数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式提供，总数据量约为300MB。数据集主要用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，但具体应用任务（如排序）未在README中明确说明，仅从文件名推断可能涉及排序任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for dual-arm manipulation tasks (starpilot_yam_gripper type). It contains 6 complete episodes, totaling 2846 frames with a frame rate of 30fps. The data includes action features (such as arm position, rotation, and gripper width) and observation features, with observations comprising state information (e.g., encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, arm pose, gripper status) and multiple camera images: RGB and depth images from the left and right wrists, as well as two RGB images from the base. All data is stored in parquet file format, with video files provided in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB. The dataset is primarily used for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, but the specific application task (e.g., sorting) is not explicitly stated in the README, only inferred from filenames as possibly involving sorting tasks.
数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_183434
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数: 6
- 总帧数: 2846
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分:
- 训练集: 片段 0 到 5（共 6 个片段）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 包含双臂（arm1, arm2）的 x, y, z, rx, ry, rz 坐标及夹爪宽度 |
| observation.state | float32 | [32] | 包含双臂编码器角度、IMU 数据、位姿（xyz + 四元数）、夹爪开合及距离 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | video | [480, 640, 3] | 左腕 RGB 摄像头（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | [480, 640, 3] | 左腕深度图（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | video | [480, 640, 3] | 右腕 RGB 摄像头（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | [480, 640, 3] | 右腕深度图（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | video | [480, 640, 3] | 底座 RGB 摄像头 0（H264 编码，30 FPS） |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | video | [768, 1024, 3] | 底座 RGB 摄像头 1（H264 编码，30 FPS，更高分辨率） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用格式
BibTeX: 暂无引用信息。
