eval_v7_ns20

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含1个episode、101帧和1个任务，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据结构包括动作（如肩部、肘部、手腕和抓手的位姿）、观测状态（与动作相同的位姿信息）、来自顶部和手腕摄像头的图像视频（分辨率为480x640、3通道、h264编码、无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: LohanTS/eval_v7_ns20
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (路径: data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据规模:
  • 总片段数: 1
  • 总帧数: 101
  • 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (索引 0:1)

特征说明

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 相同的6个关节位置
observation.images.top	video	480x640x3	顶部摄像头视频帧，H.264编码，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	480x640x3	腕部摄像头视频帧，H.264编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化工具

该数据集支持在线可视化，可通过 LeRobot 可视化空间访问（可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LohanTS/eval_v7_ns20）。