Isaac_franka_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：Isaac_franka_3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建（详情见 LeRobot GitHub）

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数：11,800
• 总任务数：1
• 机器人类型：Franka（Franka Emika Panda）
• 数据划分：全部 40 个片段用于训练（train: "0:40"）
• 数据文件格式：Parquet
• 视频编解码：AV1（视频文件格式为 MP4）

特征（Features）

特征名	数据类型	维度	说明
observation.images.third_person	video	480×640×3	第三方视角摄像头图像（RGB），帧率30，AV1编码
observation.images.gripper	video	480×640×3	夹爪视角摄像头图像（RGB），帧率30，AV1编码
observation.state	float32	(9,)	机器人状态，包含7个关节位置和2个夹爪手指关节位置
action	float32	(9,)	动作指令，对应7个关节和2个夹爪手指关节
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态/动作空间详情

• observation.state 和 action 均包含9个维度：
  • panda_joint1 至 panda_joint7：Franka Panda 的7个关节位置
  • panda_finger_joint1 与 panda_finger_joint2：夹爪的两个手指关节位置

文件大小

• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB