dataset_3_lego_20260819_172914

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dataset_3_lego_20260819_172914

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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基本信息

属性	值
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学 (Robotics)
机器人类型	so_follower
数据格式	Parquet + MP4 视频

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数据集结构

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：1794
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据集划分：全部为训练集 (train: 0:1)

文件存储

• 数据文件大小：约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小：约 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

动作与状态 (Action & State)

• action：6 维浮点数组，包含机器人各关节位置指令
• observation.state：6 维浮点数组，与 action 字段对应的关节名称一致

关节名称：

1. shoulder_pan.pos (肩部旋转)
2. shoulder_lift.pos (肩部升降)
3. elbow_flex.pos (肘部弯曲)
4. wrist_flex.pos (腕部弯曲)
5. wrist_roll.pos (腕部旋转)
6. gripper.pos (夹爪位置)

视觉观测

• observation.images.wrist：腕部摄像头视频流
  • 分辨率：480×640×3 (高×宽×通道)
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 颜色通道：3 (RGB)
  • 非深度图

元数据字段

字段	类型	说明
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

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技术参数

• 代码库版本：v3.0
• 采样帧率：30 FPS
• 分块大小：1000 帧/块
• 视频压缩参数：CRF 30，预设等级 12，关键帧间隔 2
• 视频后端：PyAV

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可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集内容，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sanjaya-LeRobot/dataset_3_lego_20260819_172914。