place-green-cube-in-bowl-60eps

该数据集是一个机器人操作数据集，包含52个episodes（共17160帧），任务是将绿色立方体放入碗中。数据包括6维动作（肩关节、肘关节、手腕、夹爪等位置）、6维状态观测、前视和侧视摄像头图像（720x1280, 30fps, AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot operation dataset containing 52 episodes (17160 frames total) with the task of placing a green cube into a bowl. The data includes 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist, gripper, etc.), 6-dimensional state observations, front-view and side-view camera images (720x1280, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Zach-zyz/place-green-cube-in-bowl-60eps，是一个用于机器人操作任务（Robotics）的数据集，具体任务为将绿色立方体放入碗中（place-green-cube-in-bowl）。数据集基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• License: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总集数（episodes）: 52
• 总帧数: 17,160 帧
• 总任务数: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据集分割: 仅包含训练集（train: 0:52），共 52 个 episode

数据特征

每个 episode 包含以下特征：

特征	数据类型	描述
action	float32 (6,)	机器人动作，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的位姿
observation.state	float32 (6,)	机器人状态，结构与 action 相同
observation.images.front	视频	前置摄像头，分辨率为 720x1280x3，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	视频	侧置摄像头，分辨率为 720x1280x3，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32 (1,)	时间戳
frame_index	int64 (1,)	帧编号
episode_index	int64 (1,)	集编号
index	int64 (1,)	索引
task_index	int64 (1,)	任务编号

action 与 observation.state 中 6 个维度对应的关节名称：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

文件与存储信息

• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间查看该数据集内容，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Zach-zyz/place-green-cube-in-bowl-60eps。

引用

BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。