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该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot框架创建，用于机器人领域的相关任务，采用 Apache 2.0 许可证发布。

数据集结构

• 数据格式：数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet，视频文件为 MP4 格式。
• 数据集规模：共包含 6 个 episode，总计 5269 帧，涉及 1 个任务。
• 拆分集：训练集包含全部 6 个 episode（训练集 0:6）。
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 采集频率：视频采集帧率为 30 FPS。

数据特征

• 动作（action）：6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper.pos）。
• 观测状态（observation.state）：与动作特征相同的 6 维浮点数组。
• 图像观测：
  • 左手腕相机：视频数据，分辨率 640x480，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • 顶部相机：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：单元素浮点数组。
• 其他索引：包括 frame_index、episode_index、index、task_index 均为整型。
• 机器人类型：so_follower。

其他信息

• 代码库版本：v3.0。
• 引用信息：暂无可用 BibTeX 引用。